大佬们好，我调的四轴飞行器，调PID的时候出现了个问题，x轴是时间，y轴是俯仰角，怠速油门100，设定好PID参数给定油门500，俯仰角30°，波形是第一个没啥问题，然后给定油门500，俯仰角0°，调整波形就是第二个的波形，很明显有个静态误差，然后经过一段时间后稳定，再给油门500，俯仰角30°，也明显有个静态误差。这是什么原因导致的？是第一次的开启前的怠速油门是100导致的油门导致的还是PID参数设置不对导致的呢？钓几条大佬做好朋友
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1楼
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2楼
第一感觉应该是pid算法有问题。主要是参数调整。
3楼
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4楼
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5楼
感觉像是PID参数没调好，收敛速度过慢
6楼
不怕响应慢，直接减小比例增益就好了，
如果感觉控制速度还可以，那你直接减小积分（增益）作用，当前值减小到80%就可以
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